CP值爆錶機器人控制系統的設計與MATLAB仿真：基於設計方法好用嗎
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內容簡介: 博客來書店 介紹了機械手控制的幾種先進設計方法，是作者多年來從事機器人控制系統教學和科研工作的結晶，同時融入了國內外同行近年來所取得的最新成果。
本書以機械手的控制為論述對象，共包括10章，分別介紹了先進PID控制、神經網絡自適應控制、模糊自適應控制、迭代學習控制、反演控制、滑模控制、自適應魯棒控制、末端軌跡及力控制、重復控制設計方法。每種方法都給出了算法推導、實例分析和相應的MATLAB仿真設計程序。本書各部分內容既相互聯系又相互獨立，讀者可根據自己的需要選擇學習。
本書適用於從事生產過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為高等院校工業自動化、自動控制、機械電子、自動化儀表、計算機應用等專業的教學參考書。
劉金琨，1965年生,遼寧省大連市瓦房店人。分別於1989年、1994年和1997年獲東北大學工學學士、碩士和博士學位。1997—1999年在浙江大學工業控制技術研究所從事博士后研究工作。現為北京航空航天大學控制理論與控制工程專業教授、博士生導師。主要從事控制理論與應用的研究和教學工作。自從從事研究工作以博客來網路書局來，主持國家自然基金等科研項目10余項，發表學術論文100余篇，出版著作10部。
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- 作者： 劉金琨
- 出版社：清華大學出版社
- 出版日期：2016/12/01
- 語言：簡體中文
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內容來自YAHOO新聞
授權金共計2.2億美元 中裕愛滋新藥 美、加地區分潤52％
工商時報【記者杜蕙蓉╱台北報導】
中裕18日宣布，研發中的愛滋病新藥TMB-355美、加地區獨家授權加拿大上市公司Theratechnologies，銷售分潤比率高達52％，創下國內行銷授權紀錄，合計最高銷售授權金則達2.2億美元。
TMB-355預計3月底完成收案，由於中裕已取得突破性療法資格，依規定得以滾動性方式階段提出藥證申請作業，預計9月向美國FDA送件申請藥證後，明年第1季可望上市，中裕也將開始進入收成，並啟動高獲利行列。
由於TMB-355目前在歐洲和亞洲等全球市場，還有一半尚未授權，法人認為，中裕潛在的授權利多還將持續發酵。
中裕是在昨（18）日和授權公司Theratechnologies同步公告，雙方簽署12年美、加區的獨家銷售契約，內容包括TMB-355靜脈注射及未來開發的肌肉劑型。該授權案的簽約金為200萬美元簽約金，前期金850萬美元。其中有100萬美元簽約金和前期金300萬美元，都將轉換為等值的Theratechnologies股票，也讓市場預期未來中裕也將有可觀的投資收益。
就合約內容，除了簽約金TMB-355上市享有的和前期金外，另外，也針對中裕積極開發的TMB-355肌肉注射劑，給予研發里程金補助，2周一針的補助是300萬美元，而每月一次的肌肉劑型，權利金最高可達5,000萬美元。
中裕執行長張念原表示，這次美、加行銷授權，最關鍵的是移轉價格，也就是銷售分潤，希望是賣的愈多領的愈高下，雙方敲定的淨銷售額是52％。
就銷售里程金計算，連續四季銷售合計達2,000萬美元時，里程金為700萬美元；年銷售額達2億美元時，里程金是1,000萬美元；年度銷售達5億美元，里程金為4,000萬美元；年度銷售10億美元，里程金為1億美元。
中裕財務長陳怡成表示，以簽約金和銷售里程金分潤計算，這次授權金最高額是2.2億美元。
加拿大Theratechnologies是專業性藥品行銷公司，專攻因愛滋病病患用藥品副作用所產生的肥胖、代謝不平衡予以減緩及消除的藥品（靜脈注射劑型）。
新聞來源https://tw.news.yahoo.com/授權金共計2-2億美元-中裕愛滋新藥-美-加地區分潤52-215005441--finance.html
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